谐波减速器利用柔轮发生弹性形变来实现减速，特点是体积小、减速比大、回差小，很适合人形机器人关节使用。它通过精密齿轮配合，降低电机转速，同时放大扭矩，让关节转得准、扛得住。一台人形机器人通常搭载十几个谐波减速器，分布在肩、肘、腕、髋、膝等关键关节位置。谐波减速器最核心、也最容易失效的部件，是柔轮——一个壁厚极薄的杯形齿轮。柔轮在工作中要承受高频交变应力，每秒发生数十次弹性变形，数百万次循环之后不能断裂、不能塑性屈服。
全球谐波减速器市场长期由日本哈默纳科主导。这家日本企业凭借独特技术，垄断全球谐波减速器市场超过40年，市场份额一度高达90%以上。2024年，哈默纳科以销售额计占据全球58%的份额，出货量占比约40%至50%。但随着其核心专利陆续到期，叠加人形机器人产业爆发带来的需求扩容，国产替代进程正加速推进。
绿的谐波是国内率先实现谐波减速器工业化生产和规模化应用的企业，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。在国内已采用谐波减速器的人形机器人中，绿的谐波的市占率从2025年的约70%跃升至80%至90%。绿的谐波凭借自研的”P型齿”技术绕开哈默纳科专利壁垒，把价格压到对手的一半左右，性能却已”无限接近”。国产厂商凭借显著的性价比优势，价格仅为进口产品的40%-60%，在国内市场份额稳步攀升。
柔轮要以几十微米的厚度做到连续数亿次弯折不断裂，对原材料的纯度和刚度要求极高。武汉泛洲精密自主研发的”一种谐波减速器柔轮结构及加工工艺”获得国家发明专利，将柔轮疲劳寿命提升1.2倍，在耐久性上对齐国际顶尖水平。
国内研发的薄壁齿轮用钢占国内市场10%，部分替代了进口材，打破了国际垄断。行业数据显示，2025年全球精密减速器销售额约32亿美元，同比增长7.8%。机器人产业是行业增长核心驱动力，其销售额占比从2024年的33.6%提升至2025年的35%，预计2030年将达46.3%。
目前已有国产厂商谐波减速器成功取得众擎、傅利叶以及国内某头部机器人企业的定点，年产能达15万颗/年。绿的谐波率先撕开了哈默纳科垄断的口子，如今又把行星滚柱丝杠做到了规模化量产，全面切入具身智能的核心供应链。
谐波减速器作为人形机器人关节里的核心精密部件，它的国产化突破，将持续降低整机成本，为人形机器人大规模商业化落地筑牢基础。后续国产厂商还需要持续在材料、加工工艺、长期寿命一致性上深耕，才能进一步缩小和海外头部企业的差距。谐波减速器赛道的持续突破，也是我国高端精密传动零部件产业实现自主可控的重要缩影。
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